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HSR-CR616-1200工业协作机械人具备以下功效：碰撞检测、拖动示教、高精度、高刚性、 高防护等特征。。。。与古板工业机械人、协作机械人比照，，既具备工业机械人的高速、高精、高刚性特征，，也具备协作机械人的清静可靠、操作轻盈等特征。。。；；；；等朔阑て芳禝P67，，可应对差别应用场景。。。。适用于装配、上下料、涂胶、焊接、螺丝锁附等应用场景。。。。
| 工业机械人 | HSR-CR616-1200 | |
|---|---|---|
| 自由度 | 6 | |
| 额定负载 | 16Kg | |
| 最大事情半径 | 1155mm | |
| 重复定位精度 | ±0.03mm | |
| 运动规模 | J1 | ±360° |
| J2 | ±360° | |
| J3 | ﹣70°/﹢250° | |
| J4 | ±360° | |
| J5 | ±360° | |
| J6 | ±360° | |
| 最高速率 | J1 | 240°/s，，4.18rad/s |
| J2 | 250°/s，，4.36rad/s | |
| J3 | 210°/S，，3.66rad/s | |
| J4 | 450°/s，，7.85 rad/s | |
| J5 | 360°/s，，6.28rad/s | |
| J6 | 360°/s，，6.28rad/s | |
| 允许惯性矩 | J6 | 0.45kg㎡ |
| J5 | 0.92kgm² | |
| J4 | 1.43kgm² | |
| 允许扭矩 | J6 | 19.2Nm |
| J5 | 37.92Nm | |
| J4 | 46.4Nm | |
| 适用情形 | 温度 | 0~50°C |
| 湿度 | 20%～80% | |
| 其他 | 阻止与易燃易爆或侵蚀性气体、液体接触，，远离电子噪声源（等离子） | |
| 示教器线缆长度 | 8米 | |
| 本体-柜体毗连线长度 | 3米 | |
| I/O参数 | 数字量：32位输入，，32位输出 | |
| 本体预留信号线 | 12位(航空插头毗连） | |
| 预留气路 | 1*Φ6 | |
| 电源容量 | 2.8kVA | |
| 额定功率/电压/电流 | 2.23KW/单相AC220V/12.1A | |
| 本体/电柜防护品级 | IP67/IP20 | |
| 装置方法 | 地面、倒挂 | |
| 本体/电柜重量 | 53.4kg/15kg | |
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